子供型アンドロイドAffetto（アフェット）は、石原が博士後期課程の学生だった2009年に企画を立ち上げ、その後学生さんも含む多くの方々の協力を得ながら開発を続けているロボットです。2024年4月時点での最新機は、頭部は３号機、上半身は４号機（未発表）、脚部は１号機です。頭部１号機は電気モータ駆動、それ以外はすべて空気圧駆動です。このページでは、開発状況を時間を遡る順で紹介します。
機械部分と皮膚の安定版。この機体で皮膚の動きが安定し、また皮膚を傷めずに長時間動かせるようになったことで、顔を操るソフトウェア（表情生成アルゴリズム）の研究に入ることができました。
新たに開発した動的表情合成アルゴリズムを頭部３号機で試した成果の解説動画です。動的表情合成は、表情を伝える顔の動きを合成的な手段によって得る手法を指します。このアルゴリズムは、様々な仕草を個別の波として表し、それらの波を重ね合わせて顔の適切な部分の動きとするものです。仕草ごとの波形を変調させることで、眠たい状態から興奮した状態までの気分の変化を表現できることを確認しました。
いくつかの連動的な表現を頭部３号機で試している様子です。瞼と眼球の動きの連動、首と視線の連動、顎と首の連動、口角と顎と瞼の連動などを実装し、滑らかに動かした際にどのような印象になるかを確認しました。この頭部は上半身４号機に載せていますが、このときには上半身は動かしていません。
https://www.youtube.com/watch?v=2mRelJNLLto
静止画像のスライドショーのように、いくつかの静止顔を次々に切り替えて表示している様子です。間欠的な動きになるためぎこちない印象になりますが、顔の表情のバリエーションを把握するのには適しています。
https://www.youtube.com/watch?v=8yhaDjdFjHA
頭部に内蔵している多数の皮膚移動機構をひとつずつ動かして，顔皮膚の動きの単位がどのように見えるかを確認している様子です．
https://www.youtube.com/watch?v=cIvGkunopLQ
皮膚の動きを精密に評価するため、顔の192点の動きをモーションキャプチャ装置で計測しているところです。